今回は、KeiganALI・自動連結モジュール・搬送ローラーなどを組み合わせた搬送システムについて説明します。高さが異なる２つのシューターの間を、２台のKeiganALIがワークを循環搬送します。
全体の外観
このような４つのユニットから構成されます。方向を明確にするため、XYZの座標軸も合わせて記載します。
それぞれのユニットについて説明していきます。
AMR1
KeiganALI、台車と自動着脱可能な”自動連結モジュール”、台車から構成されます。KeiganALIの電動シリンダ（パワーユニット100-H SUS製）が台車連結後に上昇し、台車のコロコンベヤ（アルミコロコン GFC-A53 SUS製等で組み立て）を傾斜させることができます。
AMR2
KeiganALIの上に”昇降部”を搭載しています。”昇降部”は、ジップチェーンを用いた直動機構（ジップチェーンアクチュエータ® ZCA25030 椿本チエイン）をKeiganMotorで駆動し、サポーターとしてパンタグラフ（リンク LNFTS8-P8-V8-L150-S150-W20-T6 ミスミ製 等で組み立て）で構成しています。
昇降する可動部には、ワーク有無検知センサーと高さセンサーを固定しています。高さセンサーが、受け渡し相手となるシューターのフレームのドグを検知することで、Z軸モーターを停止させます。したがって、ドグの位置を変えることで任意の高さで停止することができます。コロコンに配置された搬送ローラーは、シューターとの受け渡し時に駆動します。
シューター１，２
シューター1は、コロコンベヤ（アルミコロコン GFC-A53 SUS製等で組立）が傾斜し配置されており、在荷センサ1とAMR到着センサ1（センサー SUC-195 SUS製）、ストッパピン1（ストッパキット XAK-S050 SUS製）が固定されています。搬送ワークがコロコンベヤ上を自重で滑り落ちますが、上昇したストッパピンの位置で 停止し、在荷センサがONします。シューター出口位置にAMR2が到着すると到着センサ1がONすると、ストッパピンが下降し、搬送ワークが出口まで滑り降ります。シューター２も、同じ構成となります。
これらのユニットを用い、簡単な搬送システムの事例を製作することにしました。今回は、展示会での出展用途のために搬送ワークはシステム間を循環するようにしています。実際には、複数台のKeiganALIやシューターを配置し搬送システムとして構築することが可能です。
次回はこれらのユニットがどのように動いて搬送システムとして機能するのか、動作フローについて説明します。ぜひ読んでみてください。
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