今回は、ロボットのハードウェア開発のご紹介です。

　前回までで整理したシステムの要件に基づき、必要な機能を果たす機器構成を決めていきます。前回の操作画面②で、「院内地図上でロボットの現在地と、目的地までの距離を表示する」必要があり、機体上部ユニットに小型コンピューター（ラズベリーパイ）を搭載することとします。

ハードウェアの開発

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　ハードウェアはメカ（機構設計）とエレキ（電気設計）に分かれます。

　メカ設計は、レストランなどで稼働しているモデルをベースとして、構成を変更していきます。ラズベリーパイとモニターが一体となった市販品“seeed studio社製　reTerminal DM”を搭載することとします。モニターを機体背面側に向けて設置し、ロボット走行中は来院者がモニターを確認できるようにしました。

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実証ロボット　外観イメージ

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　（参照HP）　seeed studio社製　reTerminal DM　製品ホームページ

　エレキ設計については、既存の構成から大きく変更させず、 “seeed studio社製　reTerminal DM”を搭載できるよう、供給電力量に留意しながら給電系統を考えました。

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実証ロボット システム構成

（参照HP）　KeiganALI　I/O ポートの仕様

　次回は、いよいよ機体を実際に組み立てて、現物の動作を確認していきます。

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KeiganALI・病院向けサービスロボット開発②　 前　⇔　次　KeiganALI・病院向けサービスロボット開発④

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