今回は、Maker Faire Kyoto2024で出展した展示品の製作過程の連載の最終回です。機体のソフトウェアの作成と動作確認をしていきます。

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原点回帰、コンセプトに立ち返る

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改めてこの企画のコンセプトに立ち返ります。

「展示品を実際に触ってもらって（使ってもらって）楽しんでもらう。」

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　ユーザーインターフェースのハードウェアを考えたとき、最もなじみのあるのは家庭用ゲーム機のコントローラーと考えました。弊社のメンバーが持っていたソニー製ワイヤレスコントローラー（DUAL　SHOCK)を使うこととしました。

このように、ゲームコントローラのボタンに動作を割り付けて、動作シーケンスとしました。

• 十字ボタン：KeiganALIが前進後退、右回転、左回転の動作
• △・✖ボタン：ボールが昇降
• 〇ボタンでシュート：ボールの送り出し（シュート動作）
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この動作を実現するために、プログラムを作成していきます。

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Node-Redでプログラミング

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ビジュアルプログラミングツール、Node-Redを使います。全体を４つの構成に分割し、それぞれのフローを作成しました。

• フロー１：ゲームコントローラーと、KeiganPi（ラズベリーパイ）の接続
• フロー２：ゲームコントローラーの十字ボタンと、KeiganALIが前進後退、右回転、左回転の動作指令を関連付け
• フロー３：ゲームコントローラーの△・✖ボタンと、KeiganMotorの回転の動作指令を関連付け、昇降操作
• フロー４：ゲームコントローラーの〇ボタンと、KeiganMotorの回転開始指令を関連付け、シュート操作
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いよいよ本番を迎える

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本番前日に会場設営、動作確認を繰り返して本番当日を迎えます。弊社、スポンサー企業のため、人の動線になるいい場所を割り当てていただきました。

来場者、特にターゲットとしていた子供たちが立ち寄ってくれるのか少し心配でしたが、会場直後から長蛇の列！　みなさんに楽しんでいただきました！

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中には、ハードウェア構成やソフトウェアの詳細フローについてご質問をいただきました。MakeFairには、Node-REDをつかったアプリケーションもたくさん出展されており、ビジュアルプログラミングの可能性を感じました。

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「人の役に立つロボットを驚くほど簡単に、かつ瞬時につくることのできる仕組みを多くの人々に提供し、社会に貢献する」企業理念を、具現化できればと改めて感じたイベントでした。

最後までお読みいただきありがとうございました。

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